“我的理解是内衣是指贴身的保暖衣服和裤子可以穿着睡觉，”
您理解的是“睡衣”，不是“内衣”。
男的内衣就是：三角短裤，也有四角的，目前还没有见过五角的，也没有发现男式带胸罩的。
女的内衣就是：胸罩和内裤了，也有连体的。
这写都叫内衣。

看你问的问题，感觉你还是个孩子，所以给你一些其他建议：
如果你是男娃，请不要穿过紧的内裤，另外早上起床或者放完水后，尽量让加的小弟弟头超上，然后穿上内裤，不然等你长大了，勃起的时候经常像个彩虹一样弯，对以后的性生活会带来影响。
如果您是个小姑娘：这注意要注意那个地方的清洁了，一定要经常换洗，保持清洁，干燥。

内衣是什么？

内衣，它是指贴身穿的衣物，包括文胸、背心、汗衫、短裤、文胸、泳装、肚兜丝袜等，内衣的英译可译为Lingerie，之所以如此，全因古时候的内衣是 由薄的亚麻布所制，而麻的法文是Linge，所以便有Lingerie。内衣只穿在其他衣物内的衣服，通常是直接接触皮肤的，是现代人不可少的服饰之一。内衣有吸汗、矫型、衬托身体、体现身材、保暖及不受来自身体的污秽的危害的作用，有时会被视为性征,最重要的就是找一件适合自己的内衣。